Laborationer och inlämningsuppgifter

Laborationer i Styrteknik (se sida Styrteknik )

Laborationer Reglerteknik

Datorövning 1 (pdf, 81 kB)
Datorövning 2 (pdf, 290 kB)
I dessa använder vi ett kraftfullt programverktyg Matlab och tillhörande Toolbox Simulink. I dessa övningar simulerar vi  olika reglersystem. Vi kommer bland annat titta på Bodediagram, stegsvar, rotort och PID-regulatorn.
Alla uppgifter redovisas.

Laboration 1 - reglerteknik  -- analog PID-reglering

Laboration 2 -reglerteknik
I denna laboration använder vi Matlab, men nu kopplar in hårdvara och reglerar en verklig process i realtid. Processen som vi reglerar här är vattentankar.
gui_ver_2.zip, Grafiskt gränssnitt i Matlab som behövs för att göra laborationen.

Laboration 3 - reglerteknik
Liknande laboration 2
gui_ver_2.zip, Grafiskt gränssnitt i Matlab som behövs för att göra laborationen.

Laboration 4 - reglerteknik
Liknande laboration 2
gui_ver_2.zip, Grafiskt gränssnitt i Matlab som behövs för att göra laborationen.

Vecka 6
Lab1: PID-regulator

Vecka 7
Lab2: Stegsvar

Vecka 9
Lab3: Tumregelregulatorer

Vecka 10
Lab4: Polplaceringsregulatorn

Obligatorisk Inlämningsuppgift -

Vi skall också inom ramen för denna inlämningsuppgift bygga en polplaceringsregulator och testa mot verklig process. Redovisning sker parvis. Nöjaktigt behandlad uppgift och inlämnad i tid (senast fredag vecka 10) kan ge mellan 0 och  2 bonuspoäng på tentamen.Efter det datumet sker rättning godtyckligt i tiden.

Inlämningsuppgift. (pdf, 60 kB) Tid ca: 4-6h Mätdatafiler frekvensanalys finns här. Det är 10 olika frekvenser. Notera att den högsta frekvensen kan endast ge information om amplitud och den lägsta frekvensen endast information om fasvridningen.

gui_ver_2.zip, Grafiskt gränssnitt i Matlab som behövs för att testa era slutliga polplaceringsregulatorer.

f_10Hz, f_5Hz, f_2Hz, f_1Hz, f0_5Hz, f0_2Hz, f0_1Hz, f0_05Hz, f0_02Hz, f0_01Hz

Här finns även en transientanalys utförd på DC-motorn i form av ett stegsvar.

Valbara Inlämningsuppgifter och Bonuspoäng i reglerteknik.

Bonusuppgift styrteknik FyravåningsHiss (0-3p):
* Hissen skall kunna startas från källaren och ta emot beställningar därifrån.
* Hissen skall om inga beställningar kommit från någon våning ( 2,3 och 4)de senaste   
   10 sekunderna  åka ner till våning 1.
* Hissen kan av eventuell servicepersonal tvångsköras (manuellt) till källar- och   
   vindsvåning och därefter kunna ta emot beställningar på nytt ifrån dessa våningar
   under förutsättning att hissen inte är upptagen med vanliga beställningar. Under   
  denna skall en varierande i amplitud 1Hz signal låta. Använd en summer och
   D/A-utgång.
* Hissen skall utrustas med en signal som ger en enkel frekvens på 10Hz när hissen  
   står på en beställd våning. Använd en summer och D/A-utgång.

(Bonusuppgift styrteknik Tvättmaskin (0-3p):    ---utgår 2012 )
*Tvättmaskinen skall kunna registrera vid vilken tidpunkt eventuellt nödstopp har
  inträffat.  
  Använd realtidsklocka ! Lagra undan resultat. Realtidsklockan finns på adresser:  
  D8013-D8019
*Efter en normal tvättning skall displayen blinka för att informera oss om hur många
  minuter tvättprogrammet tog att utföra! D v s en siffra med antalet minuter skall
  blinka efter utförd centrifugering. Kombineras med en låg ljudsignal (inte irriterande ).
*Spara undan när tidpunkter för eventuella pauser har skett. Krävs inte mer än 3
  Start->  Stopp under tvättning.
* Nödstopp skall indikeras med en irriterande ljudsignal. Använd analog utgång för
   detta.
   Den skall kunna växa och avta i  styrka. Den skall fortgå tills återstart eller någon
   kvittens görs.
   

Bonusuppgift analog och digital reglerteknik  simulering (0-2p):
Inlämning simulering