Veckoplanering Reglerteknik

Övningsuppgifter
Lämpliga övningsuppgifter att göra veckovis. Övningsexempel hämtas till en del från boken andra uppgifter kommer att delas ut som komplement. Här är ganska många uppgifter utlagda men förslagsvis tränar man tills man fattar en viss typ av uppgift.

Vecka 4

Vecka 5

Reglerbegrepp att känna till:
Fö1:  Regulator, styrdon, ställdon ,process, sensor (givare), negativ/positiv återkoppling, reglerfel, konstant- och följereglering, styrsignal, störning, börvärde, ärvärde, referensvärde, öppet- och slutet reglersystem, SISO-,SIMO-,MIMO- och MISO-system, BIBO-stabilitet.

Övningsuppgifter:
Kap1: Alla

Vecka 6

Reglerbegrepp att känna till:
Fö3: PID-, PI-,P- och PD-regulator
Fö4: Poler, dominanta poler, asymptotisk stabilitet, instabilt område, transienta och stationära lösningar
Fö5: dämpkonstant, odämpade egenfrekvens, dämpade egenfrekvens, kritisk dämpning, peaktid, insvängningstid, stigtid, tidskonstant, översläng, dödtid, 1.a ordn. system, 2.a ordn system, giltiga approximationer

Övningsuppgifter:
Kap 2: alla
Kap 3: alla
Kap 4: 1, 3-12
Kap 5: alla

Laboration 1:  PID-regulator ( 2tim)

Vecka 7

Reglerbegrepp att känna till:
Fö6: Överföringsfunktion, stegsvar, rampsvar, impulsvar.
Fö7: Modellering, identifiering, transientanalys, linjärisering.
Fö8: Blockscheman, superpositionsprincipen.
Fö9: Frekvensanalys, Bodediagram, LF-asymptot, HF-asymptot.

Övningsuppgifter:
Kap 6: 4-11, 13-14
Kap 7: 1-5, 9-10, 15-17
Kap 8: alla
Kap 9: 1-7, 8-11

Laboration 2: Stegsvar ( 2tim )

Vecka 8

Reglerbegrepp att känna till:
Fö10: Rotorten, Rouths tabell, stabilitet, amplitudfunktion, fasfunktion, stabilitetsmarginal, amplitudmarginal, fasmarginal, kretsöverföringen, överkorsningsfrekvens, självsvängningsfrekvens.
Fö11: Positionsfelskonstant, hastighetsfelskonstant och acc.felskonstant, kvarstående fel, Känslighetsfunktionen  och komplementära känslighetsfunktionen, process- och mätstörningar,resonanstopp, resonansfrekvens, bandbredd, robusthet.
Fö12:  Ziegler-Nichols tumregler, stegsvarsmetoden, självsvängningsmetoden, relämetoden.

Övningsuppgifter:
Kap 10: 1-5, 7-21, 23
Kap 11:1-5b, ,6-10,16-18

Vecka 9

Reglerbegrepp att känna till:
Fö13: Analog PID-regulator, Anti-windup, deriveringstid, integrationstid, förstärkning, framkoppling, kaskadreglering.
Fö14: Tidsdiskret PID-regulator, samplingstid, differensekvation, minsta kvadratmetoden

Övningsuppgifter:
Kap 12:1-3, 6-9,11-12
Kap 15:1-4
Kap 16:4-8

Laboration 3: Tumregelregulatorer ( 2tim )

Vecka 10

Reglerbegrepp att känna till:
Fö16: Aliasfenomen, Antialias-filter, Nyqvistfrekvens
Fö17: Z-transformen, tidsdiskret överföringsfunktion, tidsdiskreta amplitud- och fasfunktioner, Bilinjär-, Euler- och Tustinapproximation
Fö18: Polplaceringsregulator av integrerande och icke-integrerande typ, statisk börvärdesfaktor, karakteristiskt polynom. (Eventuellt Gain-scheduling, adaptiva regulatorer)

Övningsuppgifter:
Kap 17:1-6, ( samt 8-10 * i mån av tid)
Kap 18:1-12
Kap 19: 1-15

Laboration 4: Polplaceringsregulatorn ( 2tim )

Vecka 11